Yeni çalışmam da 2 tekerlek üzerinde dengede durmaya çalışan bir robot yapacağım. Fizik derslerinden de hatırlayacağımız üzere sarkaç konularını işlemişizdir fakat bu projede ters sarkaç modelinden (inverted pendulum)yararlanacağız. Çocukken herkes bir çubuk alıp parmağının ucunda dengede tutmaya çalışmıştır muhtemelen herkes de yapmıştır bunu. Biz bunu yaparken çubuğun dengede durması için eğer çubuk ileri doğru düşüyorsa biz çubuğun dengede durması için parmağımızı ileri iteriz fakat burada parmağı ileri iterken parmak itme hızımızı iyi ayarlarız ki dengede durusun. Bu işlemi çubuk geri dönerken de aynı şekilde yaparız.
Ben bu projemde çubuk olarak hazırladığım bu platformu kullancağım.
.jpg)
Parmak olarak da 2 adet birbirinden bağımsız olarak çalışan 12 V redüktörlü encoderli bir dc motor kullanacağım. Hızı ayarlamak için ise PID( oransal-integral-türevsel denetleyici ) sisteminden yararlanacağım.
Burada önemli bir nokta ise platformun nereye kaç derece açıyla düşmeye başladığını anlamam lazım. Bunu ise MPU 6050 3-axis gyroscopes ve 3-axis accelerometer olan sensörü kullancağım. (Gyro ve Accelerometer aynı PCB üzerinde yerleştirilmiştir.) Bu sensör bana PID değer göndererek motor hızlarını kontrol etmek için ve platformu dengede tutmak için kullanılacaktır.
Şimdilik malzemeleri temin aşamasındayım en kısa zamanda bu projeye başlayacağım ve sonra proje hakkında bütün detayları eklemeyi düşünüyorum...
Hiç yorum yok:
Yorum Gönder